Galil's Stand-Alone DMC Motion Controller können ohne Host Computer arbeiten oder sie können mit dem Host über RS-232, USB oder Ethernet kommunizieren. Verschiedene Optionen sind verfügbar, inklusive Bauformen wie Gehäuse oder Karte und ein- oder mehrachsige Steuerungen. Pro Subnet können mehrere digitale Controller gleichzeitig betrieben werden. Diese sind möglichst getrennt vom Büro-Netzwerk aufzubauen.
Wie bei allen DMC Motion Controller erfolgt die Programmierung mit einfachen und eingängigen Befehlen, die immer aus 2 Buchstaben bestehen (z.B. BG = Beginn). Die GDK-Software unterstützt die Inbetriebnahme mit Tuning-Tools, Scope, Plot, Setup und Echtzeit-Anzeigen von Position, Ein-/Ausgänge u.a. Treiber sind für Windows, .Net, QNX und Linux erhältlich.
Der DMC-40x0 Motion Controller ist Galil's schnellste, eigenständige Steuerung. Er gehört zur Galil's neuester Motion Controller Familie: Die Accelera Serie. Sie unterstützt einen Encodereingang bis 22 MHz, bietet Servo-Update-Raten bis 32 kHz und verarbeitet Befehle innerhalb 40 µs - 10 mal schneller als bei bisherigen Generationen.
Die DMC-40x0 ist ein voll ausgestatteter Controller in einem kompakten Metallgehäuse mit optionalen Reglern. Kommuniziert wird über RS-232 oder Ethernet oder die Einheit arbeitet vollständig autark. Die Steuerung beinhaltet optoisolierte Ein-/Ausgänge und leistungsstarke Ausgänge. Letztere z.B. für den Betrieb von Bremsen oder Relais. Analoge Eingänge für analoge Sensoren sind ebenso im Funktionsumfang. DMC-40x0 Steuerungen und Reglereinheit sind mit nur einer Spannungsquelle (20 - 80 VDC) versorgbar. Optional lassen sich Leistungs- und Steuereinheit auch getrennt versorgen.
Erhältlich ist die DMC in verschiedenen Achszahlen und jede Achse ist vom Anwender für Stepper oder Servo einsetzbar. Die standardmäßige Programmierung umfasst PID-Regler mit Feedforward für Geschwindigkeit und Beschleunigung, Programmspeicher mit Multitasking für bis zu 8 Programme und unbelegte I/Os für die Synchronisation mit externen Ereignissen uvm. Bewegungs-Modi sind u.a. Punkt zu Punkt fahren, Jogging, Linear- und Kreisinterpolation, Konturenfahren, elektronische Kupplung und ECAM.
Die Motion Controller der Econo-Serie sind eine günstige Alternative zur Accelera-Serie und Nachfolger der DMC-21x3. Erhältlich sind sie mit oder ohne Gehäuse. Die DMC arbeitet autark oder in Verbindung mit einem PC über Ethernet 10/100Base-T, RS-232 oder USB. Die DMC-41x3 Steuerung und integrierte Regler sind im einfachsten Fall mit einer Spannungsquelle 20-80 VDC zu versorgen. Die Achszahl ist zwischen 1 und 8 Achsen wählbar, dabei lässt sich mit jeder Achse ein anderer Antriebstyp betreiben. Standardmäßig sind die Programmierfunktionen gleich wie bei der Accelera-Serie. Es gibt nur geringfügige Unterschiede.
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| Kenndaten | DMC-40x0 | DMC-41x3 |
|---|---|---|
| Achszahl | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 oder 8 | 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 oder 8 |
| Max. Encoder Frequenz | 22 MHz | 15 MHz |
| Servoupdate-Rate | 1-2 Achsen: 62 µs 3-4 Achsen: 125 µs 5-6 Achsen: 156 µs 7-8 Achsen: 187 µs (halbe Werte a.A.) | 1-2 Achsen: 125 µs 3-4 Achsen: 250 µs 5-6 Achsen: 375 µs 7-8 Achsen: 500 µs (halbe Werte a.A.) |
| Kommunikation | 1 x Ethernet 10/100Base-T 2 x RS-232 (115 Kb) | 1 x Ethernet 10/100Base-T 1 x RS-232 (115 Kb) 1 x USB |
| LCD-Anzeige | 2 Zeilen | - |
| Versorgungsspannung | 20 - 80 VDC | 20 - 80 VDC |
| Formfaktor | Box | Karte oder Box |
| Dual Encoder | Ja | Ja |
| E/A Spezifikation | ||
| Freie digitale Eingänge | 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisoliert) | 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisoliert) |
| Freie digitale Ausgänge | 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisoliert) | 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 (optoisoliert) |
| Optoisolierte digitale Eingänge | Endschalter Home High-Speed Latch Abort | Endschalter Home High-Speed Latch Abort |
| Digitale E/A | 32 (TTL 0 - 3,3 Volt) (5 V optional) | siehe oben |
| Analoge Eingänge | 12-bit ±10V (8) 16-bit ADC | 12-bit ±10V (8) 16-bit ADC |
| Max. Schrittmotorrate | 6 MHz | 3 MHz |
| Programmierung | ||
| Befehlsverarbeitung | 40 µs | 200 µs |
| Programmzeilen (Zeilen x Char) | 4.000 x 80 | 4.000 x 80 |
| Arraygröße | 24.000 | 24.000 |
| Anzahl Variablen | 510 | 510 |
| Multitasking | 8 Tasks | 8 Tasks |
| Optionaler Regler | für Motortyp | Achsen | Komm. | DMC-40x0 | DMC-41x3 |
|---|---|---|---|---|---|
| All-In-One | alle | 2 und 4 | Sinus | D35x7 | D35x7 |
| Servoregler | 3-phasig bürstenlos | 2 und 4 | Sinus | D35x0 | D35x0 |
| Servoregler | 3-phasig bürstenlos | 4 | Sinus | D3740 | D3740 |
| Servoregler | bürstenlos und bürstenbehaftet | 2 und 4 | Block | D30x0 | D30x0 |
| Servoregler | bürstenlos und bürstenbehaftet | 4 | Block | D3240 | D3240 |
| Servoregler, linear | 3-phasig bürstenlos | 4 | Sinus | D3640 | D3640 |
| Servoregler | bürstenbehaftet | 4 | Block | D3140 | D3140 |
| Servoregler | 2-phasig bürstenlos | 2 und 4 | Sinus | D35x7 | D35x7 |
| Schrittmotortreiber | 2-phasig bürstenlos | 2 und 4 | Sinus | D35x7 | D35x7 |
| Schrittmotortreiber | 4 Mikroschritt 3 A | 2 | Schritt | D41x0 | D41x0 |
| Schrittmotortreiber | 2 oder 4 mal 1,4 A mit Voll-, Halb-,1/4,1/16-Schritt | 2 und 4 | Schritt | D40x0 | D40x0 |
| Externe Regler | reglerabhängig | 1 | * | * |
* Steuersignal an den Regler ±10 V oder Step/Dir
| Modul | ICM-42000 (-I000) | ICM-42100 (-I100) | ICM-42200 (-I200) |
|---|---|---|---|
| Einsatz | Default ICM | Sin/Cos-Encoder | eher für externe Regler |
| Innerhalb der DMC | Ja | Ja | Ja |
| Ausgang für Reglersignale und E/As | Ja | Ja | Ja |
| Encoder-Anschluss | 15-Pin HD F D pro Achse | 15-Pin HD F D pro Achse | 26-Pin HD F D pro Achse |
| Achs-Anschluss | 44-Pin HD M D pro 4 Achsen | 44-Pin HD M D pro 4 Achsen | 44-Pin HD M D pro 4 Achsen am Encoder-Stecker |
| Analog-Anschluss | 15-Pin LD M D | 15-Pin LD M D | 15-Pin LD M D |
| E/A-Anschluss | 44-Pin HD F D | 44-Pin HD F D | 44-Pin HD F D |
| 8 x 500 mA digitale Ausgänge (max. 3 A) | Ja | Ja | Ja |
| Konfigurierbarer Amplifier-Enable | Ja | Ja | Ja |
| Encoder (Quadratur, Pulse and Richtung) | Ja | Ja | Ja |
| Sin/Cos-Encoder | Nein | Ja | Nein |
| SSI und BiSS Option | Ja | Nein | Ja |
HD = High Density, LD = Low Density, F = Female, M = Male, D = Sub-D Stecker
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