Digitaler Motion Controller

Digitale Motion Controller für eine intelligente Bewegung

Mehrachsig
Merhrachsige Motion Controller
Einachsig
Motion Controller einachsig
PCI-Karte
Motion Controller PCI-Karte

Auswahlhilfe für digitale Motion Controller

Kenndaten DMC-40x0 DMC-500x0 DMC-42x0 DMC-41x3 DMC-21x5 DMC-18x6
  DetailsDetails   Details   Details
Achszahl max. 8 4 x lokal, 8 x EtherCAT max. 8 max. 8 max. 8 max. 8
Max. Encoder Frequenz 22 MHz 22 MHz lokal 22 MHz 15 MHz 15 MHz 22 MHz
EtherCAT Befehlszeit - 1 GHz - - - -
Servoupdate-Rate 1-2 Achsen: 62 µs 3-4 Achsen: 125 µs 5-6 Achsen: 156 µs 7-8 Achsen: 187 µs (halbe Werte a.A.) 1-4 Achsen: 1 ms 5-8 Achsen: 1 ms 1-2 Achsen: 62 µs 3-4 Achsen: 125 µs 5-6 Achsen: 156 µs 7-8 Achsen: 187 µs (halbe Werte a.A.) 1-2 Achsen: 125 µs 3-4 Achsen: 250 µs 5-6 Achsen: 375 µs 7-8 Achsen: 500 µs (halbe Werte a.A.) 250 µs 1-2 Achsen: 62 µs 3-4 Achsen: 125 µs 5-6 Achsen: 156 µs 7-8 Achsen: 187 µs
Allgemein            
Kommunikation C012 1 x 10/100Base-T C012 2 x 10/100Base-T 1 x Ethernet 10/100Base-T 1 x EtherCAT 1 x 10/100Base-T 1 x 10/100Base-T 1 x RS-232 (115 Kb) 1 x USB 1 x 10/100Base-T 1 x RS-232 (115 Kb) PCI mit bi-direktionalem FIFO Dual Port Ram 32-bit PCI-Schnittstelle 64-Bit kompatibel 5 V/3,3 V
Haupt-RS-232 115 kb 115 kb 115 kb - 19,2 kB -
Hilfs-RS-232 Ja Ja Ja Ja - -
USB - - - 115 kb - -
LCD-Anzeige 8 x 2 Zeichen 8 x 2 Zeichen - - - -
Versorgungsspannung 20-80 VDC 20-80 VDC 90-250 VAC 20-80 VDC 20-60 VDC oder (+5 VDC und ±12 VDC) +5 V (700 mA) +3,3 V (600 mA) +12 V (150 mA) -12 V (40 mA)
Formfaktor Box Box Box Karte oder Box Box (bis 4 Achsen) oder Karte PCI-Karte
Dual Encoder Ja     - Ja Ja
E/A Spezifikation            
Freie digitale Eingänge 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 5-8 Achsen: 16 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 5-8 Achsen: 16 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 5-8 Achsen: 16 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 24
Freie digitale Ausgänge 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 5-8 Achsen: 16 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 5-8 Achsen: 16 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 optoisoliert 5-8 Achsen: 16 optoisoliert 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16 1-4 Achsen: 8 5-8 Achsen: 16
Digitale Eingänge pro Achse Endschalter Home High-Speed Latch Abort     Endschalter Home High-Speed Latch Abort Endschalter Home High-Speed Latch Abort Endschalter Home High-Speed Latch Abort
Digitale E/A optional 32 x (TTL 0-3,3 Volt) (5 V optional) 32 x (TTL 0-3,3 Volt) (5 V optional) 64 x (TTL 0-5 Volt) - 40 x 3,3 V (5 V optional) 64 x (TTL 0-5 Volt)
Analoge Eingänge 8 x 12-bit ±10V, 16-bit ADC 8 x 12-bit ±10V, 16-bit ADC 8 x 12-bit ±10V, 16-bit ADC 8 x 12-bit ±10V, 16-bit ADC 8 x 12-bit ±10V, 16-bit optional x 12-bit ±10V, 16-bit optional
Analoge Ausgänge 0 0 0 0 0  
Max. Schrittmotorrate 6 MHz     3 MHz 3 MHz 6 MHz
Programmierung            
Befehlsverarbeitung 11 µs 40 µs 40 µs 14 µs 11 µs 40 µs
Programmzeilen (Zeilen x Char) 4.000 x 80 4.000 x 80 4.000 x 80 4.000 x 80 4.000 x 80 4.000 x 80
Arraygröße 24.000 24.000 24.000 24.000 24.000 24.000
Anzahl Variablen 510 510 510 510 510 510
Multitasking 8 Tasks 8 Tasks 8 Tasks 8 Tasks 8 Tasks 8 Tasks
Integrierte Regler            
3-phasig bürstenlos D35x0, D35x7, D37x0 D35x0, D37x0 Extern D35x0, D35x7, D37x0 - Extern
Blockkommutierung bürstenlos D30x0, D32x0 D30x0, D32x0 AMP-19540, Extern D30x0, D32x0 AMP-205x0 Extern
Bürstenbehafteter Regler D30x0, D32x0 D30x0, D32x0 AMP-19540, Extern D30x0, D32x0 AMP-204x0 Extern
Bürstenloser linearer Regler D36x0 D36x0 Extern D36x0 - Extern
Bürstenbehaftet Linear DC D3140 D3140 Extern D3140 AMP-20341 Extern
2-phasig bürstenlos     Extern   - Extern
Bipolar Microstepping D35x7, D41x0 D41x0 Extern D35x7, D41x0 SDM-206x0 Extern
Low Power Stepper D40x0 D40x0 Extern D40x0 SDM-20242 Extern
Externe Regler ±10 V; Step/Dir ±10 V; Step/Dir ±10 V; Step/Dir ±10 V; Step/Dir ±10 V; Step/Dir ±10 V; Step/Dir

Galil bedient mit seiner großen Palette von digitalen Motion Controller (DMC) eine Vielzahl von Applikationen. An die Motion Controller sind bis zu 8 Achsen anschließbar - gleichgültig ob Servomotor, Schrittmotor, Linearmotor oder Aktuator. Neben den mehrachsigen Motion Controller gibt es ebenso einachsige DMC Steuerungen.

Zur besseren Übersicht sind die Motion Controller nach ihrem Einbau gruppiert: PC-Einsteckkarte oder als selbstständiges Gerät (Stand-Alone). Die PC-basierende Lösung verfügt über Schnittstellen wie Plug&Play PCI Bus, CompactPCI oder PC/104 Karten. Für Anwendungen, die einen Stand-Alone Motion Controller benötigen, gibt es digitale Motion-Controller (DMC) mit Schnittstellen zu  Ethernet, EtherCAT, RS-232 oder USB.

Galil bietet auch Zubehör wie Interconnect Module (ICM) und Kabel für schnelle Verdrahtung, Software-Tools wie das GDK für Tuning und Analyse und DLL's für die Integration in Ihre PC-Software. Außerdem führt Galil Motion Controller Servoregler als Option der DMC-Serie (Accelera, Optima u.a.)

Leichtes DMC konfigurieren mit dem GDK

Das Galil-Design-Kit (GDK) ermöglicht die Kommunikation mit den programmierbaren Steuerungen sowie die Konfiguration, Tuning, Test- und Analysemöglichkeiten zum Betrieb von geregelten Servomotorachsen als auch von SPS-Baugruppen. Ein Terminal und Editor erlauben das komfortable Schreiben, Übertragen und Sichern von Programmen und Einstellungen des Motion Controller. Unterschiedliche Tuning-Funktionen erlauben automatische Einstellungen der Regelparameter. Ein digitales Speicheroszilloskop ist ebenfalls in der Software GDK enthalten.

Programmierung und Treiber der Steuerungen

Die DMC-Steuerungen sind sehr leicht zu programmieren. Die Befehle bestehen aus zwei Buchstaben (z.B. BG entspricht Beginn), und sind daher einprägsam. Code-Beispiele finden sind hier.

Zu jeder Steuerung gehört eine kostenlose Software-Grundausstattung, die alle benötigten Treiber und Tools für WINDOWS, QNX oder LINUX beinhalten. Darüber hinaus bieten wir weitere Software Tool-Kits an, die eine komfortable kundenspezifische Programmierung in C, C++, Visual-Basic oder .NET ermöglicht. Somit ist z.B. eine Anbindung der Motion-Controller an LabView möglich.

Programmbeispiel für Galil Motion Controller

Befehl Kommentar
PR 20000,5000; 'Relative position move of 20000 and 5000 cts
BGA; 'Begin motion on the A axis
AMA; 'Wait for profiled motion to complete
WT 1000; 'Wait 1000 msec
BGB; 'Begin motion on the B axis
AMB; 'Wait for profiled motion to complete
WT 1000; 'Wait 1000 ms

Normen und Richtlinien

  • Icon NormISO 9001:2015
  • Icon NormISO 13485

Bewegungsmodi

Modus Beschreibung Befehle
Jogging Geschwindigkeitsregelung, wenn kein Endpunkt vorgegeben ist. JG, AC, DC, ST
Position Relative Position Absolute Absolute und relative Positionierung nach einem vorgegebenen trapezförmigen Geschwindigkeitsprofil. Die Achsen sind voneinander unabhängig. PA, PR, SP, AC, DC
Position Tracking Absolute Positionsziele werden an die Steuerung gesendet, während die Achse in Bewegung ist. PA, AC, DC, SP, PT
Contour Mode Bewegung auf beliebigen oder mathematisch berechneten Wegen, definiert als Folge von Positionen über die Zeit. CM, CD, DT
Contour Mode with Teach Fahren nach einer manuell vorgegebenen Bahnkurve, z.B. eine Master-Encoderposition. CM, CD, DT, RA, RD,RC
PVT Bewegungspfad beschrieben als inkrementelle Positionspunkte mit Geschwindigkeitsangabe und Zeitdifferenz. PV, BT
Linear Interpolation Mit 2 bis 8 Achsen koordinierte Bewegung, bei der der Pfad durch lineare Segmente beschrieben ist. LM, LI, LE, VS, VR,VA, VD
Vector Mode (Linear- und Kreisinterpolation) Bewegungspfad in 2D, bestehend aus Bogensegmenten und linearen Segmenten (z.B. für Gravieren oder Kleben). VM, VP, CR, VS, VR, VA, VD, VE
Tangent Motion Die dritte Achse muss tangential zur 2-D-Bewegung verfahren werden (z.B. Schneiden mit Messern). VM, VP, CR, VS, VA, VD, TN, VE
Gearing Mode Elektronisches Getriebe bzw. Übersetzung zwischen zwei oder mehreren Achsen. Slaves folgen einer Masterachse. GA, GD, _GP, GR, GM (falls Gantry)
Electronic Gearing with Ramped Gearing Slave folgt Master für angepasste Fördergeschwindigkeit. GA, GD, _GP, GR
Gantry Portal mit zwei mechanisch verbundenen Achsen. GR, GM
Backlash Correction Spielkorrektur durch überlagerte Regelung (Dual-Loop) mittels Hilfsencoder. DV
Electronic Cam Folgen einer Bahn basierend auf der Position des Hauptencoders. EA, EM, EP, ET, EB, EG, EQ
Motion Smothing Glätten der Bewegung. IT
Motion Smothing Stepper Glätten der Bewegung bei Schrittmotoren. KS


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