Digitaler Motion Controller

Digitale Motion Controller für eine intelligente Bewegung

Mehrachsig
Merhrachsige Motion Controller
Einachsig
Motion Controller einachsig
PCI-Karte
Motion Controller PCI-Karte

Galil bedient mit seiner großen Palette von digitalen Motion Controller (DMC) eine Vielzahl von Applikationen. An die Motion Controller sind bis zu 8 Achsen anschließbar - gleichgültig ob Servomotor, Schrittmotor, Linearmotor oder Aktuator. Neben den mehrachsigen Motion Controller gibt es ebenso einachsige DMC Steuerungen.

Zur besseren Übersicht sind die Motion Controller nach ihrem Einbau gruppiert: PC-Einsteckkarte oder als selbstständiges Gerät (Stand-Alone). Die PC-basierende Lösung verfügt über Schnittstellen wie Plug&Play PCI Bus, CompactPCI oder PC/104 Karten. Für Anwendungen, die einen Stand-Alone Motion Controller benötigen, gibt es digitale Motion-Controller (DMC) mit Schnittstellen zu  Ethernet, EtherCAT, RS-232 oder USB.

Galil bietet auch Zubehör wie Interconnect Module (ICM) und Kabel für schnelle Verdrahtung, Software-Tools wie das GDK für Tuning und Analyse und DLL's für die Integration in Ihre PC-Software. Außerdem führt Galil Motion Controller Servoregler als Option der DMC-Serie (Accelera, Optima u.a.)

Modelle der digitalen Motion Controller

Kenndaten

DMC-40x0

DMC-500x0

DMC-42x0

DMC-41x3

DMC-21x5

DMC-18x6

 

Details

Details

 

Details

 

Details

Achszahl

max. 8

4 x lokal, 8 x EtherCAT

max. 8

max. 8

max. 8

max. 8

Max. Encoder Frequenz

22 MHz

22 MHz lokal

22 MHz

15 MHz

15 MHz

22 MHz

EtherCAT Befehlszeit

-

1 GHz

-

-

-

-

Servoupdate-Rate

1-2 Achsen: 62 µs

3-4 Achsen: 125 µs

5-6 Achsen: 156 µs

7-8 Achsen: 187 µs

(halbe Werte a.A.)

1-4 Achsen: 1 ms

5-8 Achsen: 1 ms

1-2 Achsen: 62 µs

3-4 Achsen: 125 µs

5-6 Achsen: 156 µs

7-8 Achsen: 187 µs

(halbe Werte a.A.)

1-2 Achsen: 125 µs

3-4 Achsen: 250 µs

5-6 Achsen: 375 µs

7-8 Achsen: 500 µs

(halbe Werte a.A.)

250 µs

1-2 Achsen: 62 µs

3-4 Achsen: 125 µs

5-6 Achsen: 156 µs

7-8 Achsen: 187 µs

Allgemein

           

Kommunikation

C012 1 x 10/100Base-T

C012 2 x 10/100Base-T

1 x Ethernet 10/100Base-T

1 x EtherCAT

1 x 10/100Base-T

1 x 10/100Base-T

1 x RS-232 (115 Kb)

1 x USB

1 x 10/100Base-T

1 x RS-232 (115 Kb)

PCI mit bi-direktionalem FIFO

Dual Port Ram

32-bit PCI-Schnittstelle

64-Bit kompatibel

5 V/3,3 V

Haupt-RS-232

115 kb

115 kb

115 kb

-

19,2 kB

-

Hilfs-RS-232

Ja

Ja

Ja

Ja

-

-

USB

-

-

-

115 kb

-

-

LCD-Anzeige

8 x 2 Zeichen

8 x 2 Zeichen

-

-

-

-

Versorgungsspannung

20-80 VDC

20-80 VDC

90-250 VAC

20-80 VDC

20-60 VDC oder

(+5 VDC und ±12 VDC)

+5 V (700 mA)

+3,3 V (600 mA)

+12 V (150 mA)

-12 V (40 mA)

Formfaktor

Box

Box

Box

Karte oder Box

Box (bis 4 Achsen) oder Karte

PCI-Karte

Dual Encoder

Ja

   

-

Ja

Ja

E/A Spezifikation

           

Freie digitale Eingänge

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

5-8 Achsen: 16 optoisoliert

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

5-8 Achsen: 16 optoisoliert

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

5-8 Achsen: 16 optoisoliert

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 24

Freie digitale Ausgänge

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

5-8 Achsen: 16 optoisoliert

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

5-8 Achsen: 16 optoisoliert

1-4 Achsen: 8 optoisoliert

5-8 Achsen: 16 optoisoliert

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

1-4 Achsen: 8

5-8 Achsen: 16

Digitale Eingänge pro Achse

Endschalter

Home

High-Speed Latch

Abort

   

Endschalter

Home

High-Speed Latch

Abort

Endschalter

Home

High-Speed Latch

Abort

Endschalter

Home

High-Speed Latch

Abort

Digitale E/A optional

32 x (TTL 0-3,3 Volt)

(5 V optional)

32 x (TTL 0-3,3 Volt)

(5 V optional)

64 x (TTL 0-5 Volt)

-

40 x 3,3 V (5 V optional)

64 x (TTL 0-5 Volt)

Analoge Eingänge

8 x 12-bit ±10V,

16-bit ADC

8 x 12-bit ±10V,

16-bit ADC

8 x 12-bit ±10V,

16-bit ADC

8 x 12-bit ±10V,

16-bit ADC

8 x 12-bit ±10V,

16-bit optional

x 12-bit ±10V,

16-bit optional

Analoge Ausgänge

0

0

0

0

0

 

Max. Schrittmotorrate

6 MHz

   

3 MHz

3 MHz

6 MHz

Programmierung

           

Befehlsverarbeitung

11 µs

40 µs

40 µs

14 µs

11 µs

40 µs

Programmzeilen (Zeilen x Char)

4.000 x 80

4.000 x 80

4.000 x 80

4.000 x 80

4.000 x 80

4.000 x 80

Arraygröße

24.000

24.000

24.000

24.000

24.000

24.000

Anzahl Variablen

510

510

510

510

510

510

Multitasking

8 Tasks

8 Tasks

8 Tasks

8 Tasks

8 Tasks

8 Tasks

Integrierte Regler

           

3-phasig bürstenlos

D35x0, D35x7, D37x0

D35x0, D37x0

Extern

D35x0, D35x7, D37x0

-

Extern

Blockkommutierung bürstenlos

D30x0, D32x0

D30x0, D32x0

AMP-19540, Extern

D30x0, D32x0

AMP-205x0

Extern

Bürstenbehafteter Regler

D30x0, D32x0

D30x0, D32x0

AMP-19540, Extern

D30x0, D32x0

AMP-204x0

Extern

Bürstenloser linearer Regler

D36x0

D36x0

Extern

D36x0

-

Extern

Bürstenbehaftet Linear DC

D3140

D3140

Extern

D3140

AMP-20341

Extern

2-phasig bürstenlos

   

Extern

 

-

Extern

Bipolar Microstepping

D35x7, D41x0

D41x0

Extern

D35x7, D41x0

SDM-206x0

Extern

Low Power Stepper

D40x0

D40x0

Extern

D40x0

SDM-20242

Extern

Externe Regler

±10 V; Step/Dir

±10 V; Step/Dir

±10 V; Step/Dir

±10 V; Step/Dir

±10 V; Step/Dir

±10 V; Step/Dir

Bewegungsmodi

Modus

Beschreibung

Befehle

Jogging

Geschwindigkeitsregelung, wenn kein Endpunkt vorgegeben ist.

JG, AC, DC, ST

Position Relative

Position Absolute

Absolute und relative Positionierung nach einem vorgegebenen trapezförmigen Geschwindigkeitsprofil. Die Achsen sind voneinander unabhängig.

PA, PR, SP, AC, DC

Position Tracking

Absolute Positionsziele werden an die Steuerung gesendet, während die Achse in Bewegung ist.

PA, AC, DC, SP, PT

Contour Mode

Bewegung auf beliebigen oder mathematisch berechneten Wegen, definiert als Folge von Positionen über die Zeit.

CM, CD, DT

Contour Mode with Teach

Fahren nach einer manuell vorgegebenen Bahnkurve, z.B. eine Master-Encoderposition.

CM, CD, DT, RA, RD,RC

PVT

Bewegungspfad beschrieben als inkrementelle Positionspunkte mit Geschwindigkeitsangabe und Zeitdifferenz.

PV, BT

Linear Interpolation

Mit 2 bis 8 Achsen koordinierte Bewegung, bei der der Pfad durch lineare Segmente beschrieben ist.

LM, LI, LE, VS, VR,VA, VD

Vector Mode (Linear- und Kreisinterpolation)

Bewegungspfad in 2D, bestehend aus Bogensegmenten und linearen Segmenten (z.B. für Gravieren oder Kleben).

VM, VP, CR, VS, VR, VA, VD, VE

Tangent Motion

Die dritte Achse muss tangential zur 2-D-Bewegung verfahren werden (z.B. Schneiden mit Messern).

VM, VP, CR, VS, VA, VD, TN, VE

Gearing Mode

Elektronisches Getriebe bzw. Übersetzung zwischen zwei oder mehreren Achsen. Slaves folgen einer Masterachse.

GA, GD, _GP, GR, GM (falls Gantry)

Electronic Gearing with Ramped Gearing

Slave folgt Master für angepasste Fördergeschwindigkeit.

GA, GD, _GP, GR

Gantry

Portal mit zwei mechanisch verbundenen Achsen.

GR, GM

Backlash Correction

Spielkorrektur durch überlagerte Regelung (Dual-Loop) mittels Hilfsencoder.

DV

Electronic Cam

Folgen einer Bahn basierend auf der Position des Hauptencoders.

EA, EM, EP, ET, EB,

EG, EQ

Motion Smothing

Glätten der Bewegung.

IT

Motion Smothing Stepper

Glätten der Bewegung bei Schrittmotoren.

KS

Leichtes DMC konfigurieren mit dem GDK

Das Galil-Design-Kit (GDK) ermöglicht die Kommunikation mit den programmierbaren Steuerungen sowie die Konfiguration, Tuning, Test- und Analysemöglichkeiten zum Betrieb von geregelten Servomotorachsen als auch von SPS-Baugruppen. Ein Terminal und Editor erlauben das komfortable Schreiben, Übertragen und Sichern von Programmen und Einstellungen des Motion Controller. Unterschiedliche Tuning-Funktionen erlauben automatische Einstellungen der Regelparameter. Ein digitales Speicheroszilloskop ist ebenfalls in der Software GDK enthalten.

Programmierung und Treiber der Steuerungen

Die DMC-Steuerungen sind sehr leicht zu programmieren. Die Befehle bestehen aus zwei Buchstaben (z.B. BG entspricht Beginn), und sind daher einprägsam. Code-Beispiele finden sind hier.

Zu jeder Steuerung gehört eine kostenlose Software-Grundausstattung, die alle benötigten Treiber und Tools für WINDOWS, QNX oder LINUX beinhalten. Darüber hinaus bieten wir weitere Software Tool-Kits an, die eine komfortable kundenspezifische Programmierung in C, C++, Visual-Basic oder .NET ermöglicht. Somit ist z.B. eine Anbindung der Motion-Controller an LabView möglich.

Programmbeispiel für Galil Motion Controller

Befehl

Kommentar

PR 20000,5000;

'Relative position move of 20000 and 5000 cts

BGA;

'Begin motion on the A axis

AMA;

'Wait for profiled motion to complete

WT 1000;

'Wait 1000 msec

BGB;

'Begin motion on the B axis

AMB;

'Wait for profiled motion to complete

WT 1000;

'Wait 1000 ms

Die Geschichte von Galil

Mit über 750.000 weltweit verkauften Motion Controller ist Galil der führende Hersteller von Motion Controller. Seit der ersten Einführung von mikroprozessorgestützten Motion Controller im Jahr 1983, ist Galil Innovator im Bereich der koordinierten Bewegung. Kosteneffizienz, Leistung und leichte Handhabung spielen bei der Konzeption einer Steuerung hier die wichtigste Rolle. Mit der Accelera-Serie präsentiert Galil nunmehr die 5. Generation von Motion Controller. Die große Palette an verschiedenen Motion Controller geht einher mit einem hervorragenden technischen Support, welcher selbst herausfordernde Aufgaben präzise löst.

ISO 13485 und ISO 9001:2015

Mit der Zertifizierung ISO 13485 ist ein stringenter Qualitätsstandard implementiert. Er ist für das Design und die Herstellung von medizinischen Geräten zu erfüllen. Galil's Akkreditation demonstriert das Versprechen Motion und Remote IO Controller anzubieten, welche die Anforderungen von medizinischen Geräten oder anderen fordernden Märkten erfüllen oder sogar übertreffen. Die Zertifikate finden Sie auf der Galil Website.


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