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Entwicklungsumgebung GDK

Galil Motion Control bietet eine Reihe von Softwaretools, die Sie beim Programmieren, beim Servo-Tuning und beim Support unterstützen. Die primäre Entwicklungssoftware ist das Galil Design Kit (GDK). Für Softwareentwickler, die Code schreiben, um mit Galil-Steuerungen zu kommunizieren, ist die Benutzeroberfläche des Anwendungsprogramms gclib verfügbar. Beispiele finden Sie hier mit deutschsprachigen Kommentaren: Code-Beispiele.

Es gibt auch spezielle Dienstprogramme wie die Ladder Logic-Software für RIO, das Frequency Domain Tuning Tool (FAS) und die EPICS-Unterstützung.

GDK (Galil Design Kit)

Feature

Funktionsbeschreibung

Scope

emuliert ein herkömmliches digitales Oszilloskop

Tuner

unterstützt bei der Optimierung der Systemleistung

Terminal

sendet Befehle und empfängt Antworten vom Controller

Editor

schreiben, speichern und ausführen von Anwendungsprogrammen

Viewer

ermöglicht real-time Beobachtung von E/A Status, Motorposition und mehr

Plot

Darstellung von Bewegung auf einer Ebene

Setup

lesen, editieren, speichern und wiederherstellen von Controller-Daten

Step-By-Step

führt Sie schrittweise durch die Erstinbetriebnahme

EtherCAT

unterstützt bei der Inbetriebnahme der Geräte mit EtherCAT-Schnittstelle

Scope

Die Scope-Funktion ist die Emulation eines digitalen Oszilloskops. Es bietet Mess- und Trigger-Funktionen, Zooming, Autoscale und Weiteres. Verschiedene Trigger-Funktionen (Scan, Auto und Normal) erlauben dem Benutzer die Ansicht der Anzeige zu beeinflussen. Die Scope-Funktion ist daher hilfreich beim Tuning, Messung der Motor-Settling-Time und Überschuss, sowie Charakteristiken wie Resonanzen oder Schleppfehler.

Tuner

Der Tuner unterstützt die Optimierung der Systemleistung. Mittels einfachem Interface kann man Filterparameter einstellen, wie z.B. Pol-, Notch- und PID-Filter. Anwender können Parameter Drehmomentbegrenzung, Spannungs-Offset und Feedforward einstellen. Die Auto-Crossover-Tuning-Algorythmen sind variabel sowie das Testsignal den eigenen Anforderungen entsprechend einstellbar ist.

Viewer

Das Viewer-Tool erlaubt anpassbare Beobachtung von Ein- und Ausgängen, Motorposition und anderen Werten in Echtzeit. Es unterstützt besonders bei der Fehlersuche und der Inbetriebnahme, da es die Werte gleichzeitig anzeigt. Über die GDK XML lässt sich ändern, was angezeigt wird.

Setup

Unter dem Setup-Tool sind Funktionen wie View, Edit, Backup und Controller-Memory-Auslesen zu finden, sowie Parameter, Variable, Arrays und Programmspeicher. Dieses Tool ermöglicht dem Anwender alle wichtigen Controller-Informationen auf einem PC zu speichern und z.B. auf andere Motion Controller zu übertragen. Nach einem Master-Reset lassen sich  auf diese Weise auch Einstellungen wieder herstellen. Ein Firmware-Upgrade lässt sich mit diesem Tool ebenfalls durchführen.

Terminal Tool

Mit dem Terminal-Tool kommuniziert man mit den Galil-Steuerungen. Es kann zum Abfragen von Parametern oder zur Ausführung eines Programms verwendet werden. Es lässt die Suche in der Befehlshistorie zu, wiederholt einfach oder automatisch Befehle und druckt auf Wunsch die Ausgabe des Terminals aus.

Editor

Das Editor-Tool dient zum Schreiben, Sichern, Laden, Runterladen und Ausführen von Anwendungs-Code. Es lassen sich mehrere Programme zur selben Zeit öffnen, editieren und sichern. Zudem lassen sich Kommentare schnell ein bzw. ausschalten, eine schnelle Go-to-Funktion nutzen und mittels Find & Replace-Funktion schnell Änderungen durchführen.

Kommunikations-Server (neu)

GDK's Kommunikationsbibliothek (gclib) verwendet jetzt standardmäßig einen Kommunikationsserver. Diese Software arbeitet mit einem Multiplexer mit der Hardware und erlaubt es mehrere Anwendungen mit demselben Controller zu kommunizieren. Daten die bisher nur für eine Anwendung zur Verfügung standen, werden nun an alle eingetragenen Clients verteilt.

Der Vorteil davon ist, dass eine Anwendung alle Kommunikations-Features eines Galil-Motion-Controllers nutzen kann. Gleichzeitig könnte ein Debugger, wie im GDK enthalten, ebenso vollen Zugriff haben. Bereits geschriebener gclib Code kann den Server mit der "-d" Option der GOpen()-Funktion einsetzen. Installieren Sie die aktuellste Version von gclib und GDK und probieren den neuen Server aus.