Galil Design Kit (GDK)

Software für Motion Controller
GDK

Galil Motion Control bietet eine Reihe von Softwaretools, die Sie beim Programmieren, beim Servo-Tuning und beim Support unterstützen. Die primäre Entwicklungssoftware ist das Galil Design Kit (GDK). Für Softwareentwickler, die Codes schreiben, um mit Galil-Steuerungen zu kommunizieren, ist die Benutzeroberfläche des Anwendungsprogramms gclib verfügbar. Beispiele finden Sie hier mit deutschsprachigen Kommentaren: Code-Beispiele.

Es gibt auch spezielle Dienstprogramme wie die Ladder Logic-Software für RIO, das Frequency Domain Tuning Tool (FAS) und die EPICS-Unterstützung.

GDK Module im Überblick

Feature Funktionsbeschreibung
Scope emuliert ein herkömmliches digitales Oszilloskop
Tuner unterstützt bei der Optimierung der Systemleistung
Terminal sendet Befehle und empfängt Antworten vom Controller
Editor schreiben, speichern und ausführen von Anwendungsprogrammen
Viewer ermöglicht real-time Beobachtung von E/A Status, Motorposition und mehr
Plot Darstellung von Bewegung auf einer Ebene
Setup lesen, editieren, speichern und wiederherstellen von Controller-Daten
Step-By-Step führt Sie schrittweise durch die Erstinbetriebnahme
EtherCAT unterstützt bei der Inbetriebnahme der Geräte mit EtherCAT-Schnittstelle

Scope

GDK Oberfläche

Die Scope-Funktion ist die Emulation eines digitalen Oszilloskops. Sie bietet Mess- und Trigger-Funktionen, Zooming, Autoscale und Weiteres. Verschiedene Trigger-Funktionen (Scan, Auto und Normal) erlauben dem Benutzer, die Ansicht der Anzeige zu beeinflussen. Die Scope-Funktion ist daher hilfreich zum Beispiel beim Einstellen der Regelkreise, Darstellen von Bewegungsprofilen und zeitlichen Ereignissen wie das Erreichen von Endschaltern.

Tuner

Der Tuner unterstützt die Optimierung der Systemleistung. Mittels einfachem Interface kann man Filterparameter einstellen, wie z.B. Pol-, Notch- und PID-Filter. Anwender können Parameter Drehmomentbegrenzung, Spannungs-Offset und Feedforward einstellen. Die Auto-Crossover-Tuning-Algorhythmen sind variabel, sowie das Testsignal den eigenen Anforderungen entsprechend einstellbar ist.

Viewer

Das Viewer-Tool erlaubt anpassbare Beobachtung von Ein- und Ausgängen, Motorposition und anderen Werten in Echtzeit. Es unterstützt besonders bei der Fehlersuche und der Inbetriebnahme, da es die Werte gleichzeitig anzeigt. Über die GDK XML lässt sich ändern, was angezeigt wird.

Setup

Unter dem Setup-Tool sind Funktionen wie View, Edit, Backup und Controller-Memory-Auslesen zu finden, sowie Parameter, Variable, Arrays und Programmspeicher. Dieses Tool ermöglicht dem Anwender alle wichtigen Controller-Informationen auf einem PC zu speichern und z.B. auf andere Motion Controller zu übertragen. Nach einem Master-Reset lassen sich  auf diese Weise auch Einstellungen wieder herstellen. Ein Firmware-Upgrade lässt sich mit diesem Tool ebenfalls durchführen.

Step-By-Step

Gerade bei der ersten Inbetriebnahme ist jede Hilfe willkommen. Hierfür wurde eigens das Step-By-Step Modul entwickelt. Es führt durch notwendigen Schritte für die grundlegende Konfiguration einer Achse. Im Anschluß daran stehen alle Möglichkeiten offen, die Einstellung zu weiter zu optimieren.

Terminal

Über das Terminal kommuniziert man mit den Galil-Geräten. Es kann zum Abfragen von Parametern oder zur Ausführung eines Programms oder einzelner Befehle verwendet werden. Es lässt die Suche in der Befehlshistorie zu, wiederholt einfach und automatisch Befehle und druckt auf Wunsch die Ausgabe des Terminals aus.

Editor

Mit dem Editor können Quelltexte schreiben, sichern, laden, herunterladen und ausführen. Es ist möglich mehrere Programme zur selben Zeit zu öffnen, zu editieren und zu sichern. Zudem lassen sich Kommentare zügig ein- und ausschalten sowie eine schnelle Go-to-Funktion nutzen. Mittels Find & Replace ändern Sie schnell den Programmcode. Für eine besser Lesbarkeit ist die Syntax farbig hervorgehoben.

Kommunikations-Server (neu)

GDK's Kommunikationsbibliothek (gclib) verwendet jetzt standardmäßig einen Kommunikationsserver. Diese Software arbeitet mit einem Multiplexer mit der Hardware und erlaubt es mehrere Anwendungen mit demselben Controller zu kommunizieren. Daten die bisher nur für eine Anwendung zur Verfügung standen, werden nun an alle eingetragenen Clients verteilt.

Der Vorteil davon ist, dass eine Anwendung alle Kommunikations-Features eines Galil-Motion-Controllers nutzen kann. Gleichzeitig könnte ein Debugger, wie im GDK enthalten, ebenso vollen Zugriff haben. Ein bereits geschriebener gclib Code kann den Server mit der "-d" Option der GOpen()-Funktion einsetzen. Installieren Sie die aktuellste Version von gclib und GDK und probieren den neuen Server aus.    


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